Willkommen zum Mikrocomputerpraktikum im WS0708

Abschliessende Bemerkung: Die Fotos von der Praesentation der Projekte (12. und 19. Dezember 2007) sind auf einer CDROM gespeichert, die ich Ihnen gerne geben kann.

H. Hoegl, 24. Oktober 2006

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Aufbau, Inbetriebnahme und Test eines (oder mehrerer) "Asuro" Roboter

Aydin, Bedynek, Schmidts

ASURO steht für "Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen". Er ist ein relativ einfach aufgebauter Roboter, der vom Institut für Robotik und Mechatronik (am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt) in Oberpfaffenhofen entwickelt wurde. Er besteht im Prinzip aus einer Platine, welche natürlich mit allen möglichen Bauteilen bestückt ist, außerdem hat er zur Fortbewegung zwei voneinander unabhängig steuerbare Räder und zudem noch verschiedene Arten von Sensoren. Mit diesem Bausatz soll der Einstieg in die Robotik erleichtert werden und ein Einblick in die Vielseitigkeit dieses Themenbereichs möglich sein.

Eine Kurzbeschreibung findet man unter http://de.wikipedia.org/wiki/ASURO .

Bestandteil dieses Praktikums ist der Aufbau von zwei ASUROs und eine Erarbeitung von verschiedenen Programmen.

Angestrebt ist zum einen ein Programm mit der "Grundfunktion" des ASUROS, dem Gradeausfahren. Dabei soll die Fahrt mit Hilfe der Odometriesensoren überwacht werden und gegebenenfalls durch die Geschwindigkeitsanpassung der einzelnen Räder nachkorrigiert werden.

Als zweites Programm ist eine Linienerkennung geplant. Der Asuro soll mit Hilfe seiner beiden FotoLEDs und einer LED zum beleuchten der Sensoren einer aufgemalten Linie folgen. Hierbei werden Helligkeitsunterschiede ausgewertet und anhand dieser wird die Geschwindigkeit der Räder nachgeregelt.

Zu Guter Letzt ist noch ein Programm angestrebt, daß den Asuro "Das Haus vom Nikolaus" abfahren lassen soll. Hierbei wird das Programm moduliert. Es werden einzelne Funktionen verwendet, die beispielsweise eine Geradeausfahrt oder die Drehung an den Ecken steuern.


Funküberwachnugseinheit und Webserver mit AVR Mega 644 und ENC 28J60

Iseni, Peter

Mini Webserver auf Basis der Soft- und Hardware von http://www.ulrichradig.de. Steurung und Überwachnug via Funk der angeschlossenen Hardware (Temperatur- und Feuchtigkeitssensor und ggf. Ventilator) über ein Webinterface. Mini Webserver und Überwachnugs-/Steuerungseinheit Kommunizieren über Funkmodule.

Ausführliche Informationen zum Projekt: http://www.fh-augsburg.de/~kujtim/mcte

Hauptkomponente

ATMEL ATMega644 Mikrocontroller (mini Webserver)

ENC 28J60 Netzwerkcontroller (mini Webserver)

ATMEL ATMega8 Mikrocontroller (Überwachungseinheit)

addLINK Funkmodule (Überwachnugseinheit)

Humirel Feuchte- und Temperatursensor (Überwachnugseinheit)


Luefterregelung

Reitmair, Schmidt, Spegel

Aufgabenstellung:

Ein kleiner Lüfter soll mittels eines Mikroprozessors und eines zugehörigen Programms gesteuert werden. Als Steuergröße sollen die Werte eines Temperatursensors gelesen und verarbeitet werden. Daraufhin wird der Lüfter entsprechend angesteuert. Als Fleißaufgabe sollen aktuelle Daten wie Temperatur und Geschwindigkeit des Lüfters auf einem Grafikdisplay ausgegeben werden.

Wichtige Bauelemente:

Momentane Phase:

Bis auf die Ausgabe der Lüftergeschwindigkeit und der Temperatur auf einem Display bzw. auf dem Rechner läuft der Lüfter einwandfrei.

An Eichmöglichkeiten des Temperatursensors wird noch fieberhaft gearbeitet.


Roboter-Steuerung mit Propeller Controller

Boegle, Wehrmann (http://www.parallax.com/propeller)

Verwendeter Roboter: http://www.thomasboegle.de/phoenix2.htm

Die selbst gestellte Aufgabe war es, die komplette translatorische Bewegung des Roboters zu ermöglichen. Dabei soll ein Richtungswinkel vorgegeben und die daraus resultierenden Winkel für die Servos berechnet werden. Falls die Zeit noch reicht, die rotatorische Bewegung zusätzlich.

Nachfolgend Stichpunktartig die einzelnen Schritte die von uns erarbeitet wurden:

- Erstellen des Layouts für die Hardware; Fertigung der Controllerboards (ätzen und löten). [accomplished]

- Inbetriebname und erste Versuche in der propellerspezifischen SPIN Language. [accomplished]

- Erarbeiten der Mathematik für die Berechnung von translatorischer und rotatorischer Bewegung. [accomplished]

- Ansteuerung einzelner Beinservos bis hin zu allen 18 Servos synchron. [accomplished]

- Implementieren der Mathematik auf dem Propeller Chip. [accomplished]

- Testen und anpassen der Mathematik (Ausnahmen erkennen und abfangen). [accomplished]

- Optimieren des translatorischen Laufalgorithmus [in progress]

--- ENDE DER HAUPTAUFGABE ---

- Implementieren der rotatorischen Mathematik [in progress]

- Testen und anpassen der Mathematik [outstanding]

- Optimieren der rotatorischen Algorithmen [outstanding]


Fluessigkeitsmenge messen

Reiner, Hager

Messen einer Flüssigkeitsmenge mit einem Flügelradzähler. Die gewünschte Menge wird mit einem PC dem Microcontroller übergeben. Als µC wird ein AVRmega 16 eingesetzt.

Sensoren und Aktoren am Mega16 AVR (Labyrinth Roboter)

Ahmad Shahrizan, Mohd Hasni

Ein Roboter mit Sensoren(Abstand- und Ultraschallsensoren) kann entlang der Labyrinthpfad fahren.Der Roboter kann auch Hindernisse detektieren.Verwendet ist ATmega16 - AVR Programmierung.

Oktopus

Straatmann, Klotz

Ein Versuch mit dem "Oktopus" http://www.embedded-projects.net

Ziel unseres Projektes wird sein verschiedene Tests mit der Octopus Platine durchzuführen:

- Ansprechen der seriellen Schnittstelle eines PC´s über Hyperterminal - Programmieren eines Eeprom´s über I2C – Schnittstelle. - Verschiedene einfache Funktionen der Platine mit einer Grafischen Oberfläche ansteuern - Optische Darstellung der am AD-Wandler gemessenen Werte mit einem Python Plotter.

Das Octopus-Board dient hierbei als Plattform für unsere Tests. Angesprochen werden kann das Gerät per USB, was eine flexible Kommunikation inklusive Stromversorgung gewährleistet.

Erweitert wurde die Octopus Platine um eine Testplatine. Diese ermöglicht: - den Anschluss an eine RS232 Schnittstelle - enthält Buchsen zum Anschluß des AD-Wandlers - EEPROM´s zum Speichern und auslesen von Daten

Schwebende Kugel

* Schlei, Neufeld

Eine Metallkugel wird mit Hilfe eines Elektromagneten magnetisch angezogen und dadurch zum Schweben gebracht. Eine Lichtschranke erkennt Position der Kugel, dadurch kann der Stromfluss durch Spule mittels PWM-Funktion geregelt werden.

MikroPraktikum0708 (last edited 2008-09-19 19:27:11 by p5B07A62C)